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Computation of safety regions for driver assistance systems by using a Hamilton-Jacobi approach

Titelangaben

Xausa, Ilaria ; Baier, Robert ; Bokanowski, Olivier ; Gerdts, Matthias:
Computation of safety regions for driver assistance systems by using a Hamilton-Jacobi approach.
Volkswagen AG; Department of Mathematics, University of Bayreuth; LJLL - Laboratoire Jacques-Louis Lions, Université Paris-Diderot (Paris 7); Groupe "Optimisation et commande" (OC), L'Unité de Mathématiques Appliquées (UMA), ENSTA ParisTech; Institut für Mathematik und Rechneranwendung, Bundeswehruniversität München
Paris, France , 2014 . - 22 S.

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Angaben zu Projekten

Projekttitel:
Offizieller ProjekttitelProjekt-ID
Marie-Curie Initial Training Network "Sensitivity Analysis for Deterministic Controller Design" (SADCO)264735-SADCO

Abstract

We consider the problem of computing safety regions, modelled as backward reachable sets, for a car collision avoidance model with time-dependant obstacles. The Hamilton-Jacobi-Bellman framework is used, following the approach of Bokanowski and Zidani (Proceeding IFAC 2011, Vol. 18, Part 1, pp. 2589–2593). Furthermore several practical issues for specific obstacle avoidance problems are answered in this work. Different scenarios are then studied and computed. Comparison with a more direct optimal control approach is also done in the case of fixed obstacles. Computations involve solving nonlinear Partial Differential Equations up to five space dimensions plus time and for nonsmooth data, and an efficient solver is used to this end.

Weitere Angaben

Publikationsform: Preprint, Postprint, Working paper, Diskussionspapier
Begutachteter Beitrag: Nein
Zusätzliche Informationen: published in HAL archive, id: 01123490
Keywords: safety avoidance; collision avoidance; Hamilton-Jacobi equations; backward reachable sets; level set approach; partial differential equations; high dimension
Institutionen der Universität: Fakultäten
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik)
Profilfelder
Profilfelder > Advanced Fields
Profilfelder > Advanced Fields > Nichtlineare Dynamik
Titel an der UBT entstanden: Ja
Themengebiete aus DDC: 500 Naturwissenschaften und Mathematik > 510 Mathematik
Eingestellt am: 01 Apr 2015 06:37
Letzte Änderung: 01 Apr 2015 06:37
URI: https://eref.uni-bayreuth.de/id/eprint/9576