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A networked unconstrained nonlinear MPC scheme

Titelangaben

Grüne, Lars ; Pannek, Jürgen ; Worthmann, Karl:
A networked unconstrained nonlinear MPC scheme.
In: Proceedings of the European Control Conference (ECC). - Piscataway, NJ : IEEE , 2009 . - S. 371-376
ISBN 978-3-9524173-9-3
DOI: https://doi.org/10.23919/ECC.2009.7074430

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Abstract

In this paper we propose an MPC scheme with a compensation mechanism for packet dropouts in a network connection between controller and actuator. We provide a stability and suboptimality analysis of the scheme based on asymptotic controllability properties and show that for large classes of systems we obtain the same stability conditions as for classical MPC and in particular stability for sufficiently large optimization horizon. As a byproduct, we observe that longer control horizons may improve the performance of the MPC closed loop. We illustrate our results by the standard inverted pendulum on a cart problem.

Weitere Angaben

Publikationsform: Aufsatz in einem Buch
Begutachteter Beitrag: Ja
Institutionen der Universität: Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik) > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik) - Univ.-Prof. Dr. Lars Grüne
Fakultäten
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik)
Titel an der UBT entstanden: Ja
Themengebiete aus DDC: 500 Naturwissenschaften und Mathematik > 510 Mathematik
Eingestellt am: 23 Feb 2021 14:09
Letzte Änderung: 11 Okt 2023 11:46
URI: https://eref.uni-bayreuth.de/id/eprint/63390