3-dimensionale schichtweise Bahnplanung für Any-Time-Fräsanwendungen

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Waringo, Michel ; Henrich, Dominik:
3-dimensionale schichtweise Bahnplanung für Any-Time-Fräsanwendungen.
In: Robotik 2004. - München , 2004 . - pp. 781-788

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Wir präsentieren eine automatische Bahnplanung für ein robotergestütztes Frässystem mit Anwendung beispielsweise bei der Anlage von Implantatbetten in der orthopädische Chirurgie. Das System ist beschänkt auf ein unterschneidungsfreise Eingriffsgebiet wie etwa die Kalotte, das heisst, die ganze Fläche des Eingriffsgebiets muss in der Draufsicht sichtbar sein und das vorgegebene Volumen muss ebenfalls unterschneidungsfrei sein. Aufgrund dieser Vorgaben kann man sich auf eine senkrechte Ausrichtung des Fräsers beschränken. Die Unterseite des Implantats passt jederzeit in das Implantatbett, auch wenn der Fräsvorgang vorzeitig abgebrochen wird.

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We present an automatic path planner for a robotic milling system for use for example in orthopaedic surgery. The intervention region is restricted to be non undercutting like, e.g., the calotte, which means that the whole surface of the intervention region must be visible in the view from above, and the milling volume also has to be non undercutting. These requirements allow the restriction on a vertical miller shaft orientation. The bottom side fits into the implant bed every time, even when the milling process is aborted prematurely.