Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern

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Remde, Axel ; Abbegg, Frank ; Wörn, Heinz ; Henrich, Dominik:
Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern.
In: Robotik 2000 : Leistungsstand - Anwendungen - Visionen - Trends ; Tagung Berlin 29. und 30. Juni 2000. - Düsseldorf : VDI-Verlag , 2000
ISBN 3-18-091552-8

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Diese Arbeit skizziert einen allgemeinen Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke (wie Kabel, Drähte, Schläuche, Blattfedern) mit Industrierobotern. Hierzu werden insbesondere die folgenden zwei Aspekte betrachtetet. Erstens die zuverlässige Ausführung der Montage unter Berücksichtigung der Werkstückdeformation und anderer Unsicherheiten, zweitens die numerische Simulation des Werkstückverhaltens. Zur robusten Ausführung der Montage wird das aus der Montage starrer Werkstücke bekannte Konzept der Manipulation-Skills auf deformierbare Werkstücke übertragen. Bei der numerischen Simulation wird insbesondere die Bestimmung der Greifertrajektorie bei gegebener Aufgabenstellung betrachtet.