Flächendeckende Bahnplanung in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen

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Henrich, Dominik ; Graf, René:
Flächendeckende Bahnplanung in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen.
In: Wörn, Heinz ; Dillmann, Rüdiger ; Henrich, Dominik (ed.): Autonome Mobile Systeme 1998 : 14. Fachgespräch Karlsruhe, 30. November-1. Dezember 1998. - Berlin : Springer , 1998 . - pp. 188-197
ISBN 978-3-642-60043-2
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_23

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Es wird die Aufgabe der vollständigen räumlichen Abdeckung von Regionen in durch mobile Roboter betrachtet. Dabei können die Regionen in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen liegen. Zur Losung wird ein Verfahren aus der Computer-grafik zum Füllen von Bildregionen zugrunde gelegt. Das Verfahren hat eine lokale Sichtweise und läßt somit den Einsatz von Sensordaten und das Auftreten von unvorhergesehenen Hindernissen zu. Die Regionen können durch Karten off-line vorgegeben sein oder durch Sensordaten online aufgebaut werden. Dennoch ist eine vollständige und genau einmalige Flächenbearbeitung garantiert. Dies wird an Beispielen in einer graphischen Visualisierung der Realzeit-Steuerung des Roboters validiert.