Schnelle Kollisionserkennung durch parallele Abstandsberechnung

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Henrich, Dominik ; Gontermann, Stefan ; Wörn, Heinz:
Schnelle Kollisionserkennung durch parallele Abstandsberechnung.
In: Levi, Paul ; Bräunl, Thomas ; Oswald, Norbert (ed.): Autonome Mobile Systeme 1997 : 13. Fachgespräch, Stuttgart, 6.–7. Oktober 1997. - Berlin : Springer , 1997 . - pp. 131-142
ISBN 978-3-642-60904-6
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-60904-6_12

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In vielen Anwendungsbereichen der Robotik, wie z.B. der Montage und Demontage, dem Recycling, der Chirurgie oder im Servicebereich, ist die Planung kollisionsfreier Bewegungen eine grundlegende Aufgabe. Allerdings können insbesondere bei Industrierobotern auf Grund des hohen Rechenaufwands die bisherigen Ansätze zur kollisionsfreien Bahnplanung nicht in der Praxis eingesetzt werden. Es zeigt sich, daß ein Großteil des Gesamtaufwands für die Kollisionserkennung benötigt wird. So wird zum Beispiel in [Metivier90] von einem Anteil bis zu 80% ausgegangen. Ein erfolgversprechender Ansatz für eine Beschleunigung der Bahnplanung ist daher zuerst in diesem Bereich zu suchen. In diesem Artikel geben wir eine schnelle Kollisionserkennung basierend auf einer parallelisierten Abstandsberechnung an.