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Rohner, Dorian ; Fichtner, Myriel ; Henrich, Dominik:
Vision-based Generation of Precedence Graphs.
In: Schüppstuhl, Thorsten ; Tracht, Kirsten ; Roßmann, Jürgen
(Hrsg.):
Tagungsband des 4. Kongresses Montage Handhabung Industrieroboter. -
Berlin
: Springer Vieweg
,
2019
. - S. 13-22
ISBN 9783662593165
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-662-59317-2_2
Abstract
The current developments in robotics aim towards a usage in households and small and medium-sized enterprises. In this case it is necessary to coordinate human and robot by describing the task in a common model. Precedence graphs are a possible representation of such a model. The generation of these is tedious especially for non-experts.We contribute a vision-based approach which generates precedence graphs based on a world representation generated by an registered eye-in-hand camera. To achieve this, we describe a world representation based on boundary representation models and a corresponding object recognition method. The results are used to generate the precedence graph by calculating the AND/OR graph as an intermediate step. We evaluate our approach based on several scene models and on a real world application.
Weitere Angaben
| Publikationsform: | Aufsatz in einem Buch |
|---|---|
| Begutachteter Beitrag: | Ja |
| Keywords: | Task models; Precedence graph; Object recognition; Boundary representation |
| Institutionen der Universität: | Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Institut für Informatik > Lehrstuhl Angewandte Informatik III > Lehrstuhl Angewandte Informatik III - Univ.-Prof. Dr. Dominik Henrich Fakultäten Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Institut für Informatik Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Institut für Informatik > Lehrstuhl Angewandte Informatik III |
| Titel an der UBT entstanden: | Ja |
| Themengebiete aus DDC: | 000 Informatik,Informationswissenschaft, allgemeine Werke > 004 Informatik 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 600 Technik |
| Eingestellt am: | 17 Jul 2019 08:37 |
| Letzte Änderung: | 27 Nov 2023 12:32 |
| URI: | https://eref.uni-bayreuth.de/id/eprint/51533 |