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Feedback Design Using Nonsmooth Control Lyapunov Functions: A Numerical Case Study for the Nonholonomic Integrator

Titelangaben

Braun, Philipp ; Grüne, Lars ; Kellett, Christopher M.:
Feedback Design Using Nonsmooth Control Lyapunov Functions: A Numerical Case Study for the Nonholonomic Integrator.
In: Proceedings of the 56th IEEE Annual Conference on Decision and Control (CDC 2017), Melbourne, Australia. - Melbourne , 2017 . - S. 4890-4895
ISBN 978-1-5090-2873-3
DOI: https://doi.org/10.1109/CDC.2017.8264382

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Angaben zu Projekten

Projekttitel:
Offizieller Projekttitel
Projekt-ID
Activating Lyapunov-Based Feedback - Nonsmooth Control Lyapunov Functions
G1500106

Projektfinanzierung: ARC (Australian Research Council)

Abstract

Theoretical results for the existence of (nonsmooth) control Lyapunov functions (CLFs) for nonlinear systems asymptotically controllable to the origin or a closed set have been available since the late 1990s. Additionally, robust feedback stabilizers based on such CLFs have also been available though, to the best of our knowledge, these stabilizers have not been implemented. Here, we numerically investigate the properties of the closed loop solutions of the nonholonomic integrator using three control techniques based on the knowledge of two different nonsmooth CLFs. In order to make the paper self-contained, we review theoretical results on the existence of nonsmooth CLFs.

Weitere Angaben

Publikationsform: Aufsatz in einem Buch
Begutachteter Beitrag: Ja
Keywords: Lyapunov Methods; Stability of Nonlinear Systems; Nonholonomic Systems
Institutionen der Universität: Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik) > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik) - Univ.-Prof. Dr. Lars Grüne
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Angewandte Mathematik (Angewandte Mathematik)
Profilfelder > Advanced Fields > Nichtlineare Dynamik
Fakultäten
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut
Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Mathematisches Institut > Lehrstuhl Mathematik V (Angewandte Mathematik)
Profilfelder
Profilfelder > Advanced Fields
Titel an der UBT entstanden: Ja
Themengebiete aus DDC: 500 Naturwissenschaften und Mathematik > 510 Mathematik
Eingestellt am: 26 Jan 2018 08:21
Letzte Änderung: 26 Jan 2018 11:36
URI: https://eref.uni-bayreuth.de/id/eprint/42138

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