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Hartwig, Johannes ; Ruppert, Pascal ; Henrich, Dominik:
Input and Editing of Force Profiles of In-Contact Robot Motions via a Touch Graphical User Interface.
In:
Seventh IEEE International Conference on Robotic Computing. -
Laguna Hills, CA
,
2023
. - S. 182-189
DOI: https://doi.org/10.1109/IRC59093.2023.00038
Abstract
Various automation tasks require the precise specification of forces/torques over time and space to be applied to the environment. Traditionally, only experts can provide such specifications, contrasting the need for intuitive robot programming in small and medium-sized enterprises. This paper presents a concept for extending kinesthetic robot programming to allow users to program motions in contact with the environment. In this context, four novel input methods enable non-experts to input and edit force/torque profiles graphically via a touch device as a function graph. A user study compares the input methods regarding duration, accuracy, and workload. In addition, the system's intuitiveness and usability for programming in-contact motions are evaluated. Even for a small sample set (N = 20), the evaluation of the System Usability Scale (SUS) showed a high median result (82.5). Thus, the promising results indicate that the presented programming system is usable and intuitive for non-experts.
Weitere Angaben
| Publikationsform: | Aufsatz in einem Buch |
|---|---|
| Begutachteter Beitrag: | Ja |
| Institutionen der Universität: | Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Institut für Informatik > Lehrstuhl Angewandte Informatik III > Lehrstuhl Angewandte Informatik III - Univ.-Prof. Dr. Dominik Henrich Fakultäten Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Institut für Informatik Fakultäten > Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik > Institut für Informatik > Lehrstuhl Angewandte Informatik III |
| Titel an der UBT entstanden: | Ja |
| Themengebiete aus DDC: | 000 Informatik,Informationswissenschaft, allgemeine Werke > 004 Informatik |
| Eingestellt am: | 14 Feb 2025 08:38 |
| Letzte Änderung: | 14 Feb 2025 14:09 |
| URI: | https://eref.uni-bayreuth.de/id/eprint/91722 |