Multi-View Reconstruction of Unknown Objects in the Presence of Known Occlusions

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Kuhn, Stefan ; Henrich, Dominik:
Multi-View Reconstruction of Unknown Objects in the Presence of Known Occlusions.
Bayreuth , 2009

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Abstract

We present a general method for reconstructing unknown objects (e.g. humans) within a known environment (e.g. tables, racks, robots) which usually has occlusions. These occlusions have to be considered since parts of the unknown objects might be hidden in some or even all camera views. Besides grayscale and color cameras also depth sensors are considered. In order to avoid cluttered reconstructions, plausibility checks are used to eliminate reconstruction artifacts which actually do not contain any unknown object. One application is a supervision/surveillance system for safe human/robot-coexistence and –cooperation. Experiments for a voxel-based implementation are given.

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Es wird eine allgemeine Methode zur multi-kamerabasierten Rekonstruktion unbekannter Objekte (z.B. Menschen) innerhalb einer bekannten Umgebung (z.B. Tische, Regale, Roboter), welche üblicherweise zu Verdeckungen führt, präsentiert. Diese Verdeckungen müssen berücksichtigt werden, da Teile der unbekannten Objekte durch die bekannte Umgebung in einigen oder sogar sämtlichen Kameras verdeckt sein können. Neben Grauwert- und Farbkameras werden auch Tiefensensoren betrachtet. Plausibilitätsüberprüfungen werden zur Vermeidung von Rekonstruktionsartefakten genutzt. Eine Anwendung der Methode ist z.B. ein Überwachungssystem für eine sichere Mensch-/Roboter-Koexistenz und -Kooperation. Ergebnisse zu Experimenten einer voxelbasierten Implementierung werden dargestellt.