Virtuelle Roboter Programmierung: Konzept und Prototypische Implementierung

Titelangaben

Kahl, Björn ; Henrich, Dominik:
Virtuelle Roboter Programmierung: Konzept und Prototypische Implementierung.
In: Robotik 2004. - München , 2004

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Abstract

Ein wesentliches Problem der heutigen automatische Fertigung ist die Handhabung von flexiblen Objekten mit fest programmierten Industrierobotern. Flexible Objekte können sich unter dem Einfluss von Kontakt- und Gravitationskräften verformen, so dass aus einer programmierten Greiferposition nicht sicher auf Position und Orientierung anderer Objektpunkte geschlossen werden kann. Zur Lösung des Problems schlagen wir eine Ziel- statt positionsorientierte Aufgabenbeschreibung vor, die durch eine Aufgabendemonstration in virtueller Realität programmiert werden kann. Das dabei entstehende skill-basierte Roboterprogramm kann dann sensorüberwacht von normalen Industrierobotern ausgeführt werden.