Handhabung deformierbarer linearer Objekte: Vergleich zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen

Titelangaben

Schlechter, Antoine ; Acker, Jürgen ; Henrich, Dominik:
Handhabung deformierbarer linearer Objekte: Vergleich zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen.
In: Robotik 2004. - München , 2004

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Abstract

Für die robotergestützte Handhabung von deformierbaren Objekten ist der Einsatz von Sensoren unverzichtbar. Ausgehend von einem Anwendungsbeispiel und konkreter Sensoren werden prinzipielle Unterschiede zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen diskutiert. Aus diesen Unterschieden wird eine Klassifikation von beliebigen Sensoren in situationslokale und situationsglobale Sensoren abgeleitet.

Abstract in weiterer Sprache

Robot based handling of deformable linear objects requires the use of sensors. Starting from a sample application, the fundamental differences between force- and vision-based recognition of contact state transitions are discussed. From these, a more general classification of sensors into situation-local and situation-global sensors is derived.