Handhabung deformierbarer linearer Objekte: Vergleich zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen

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Schlechter, Antoine ; Acker, Jürgen ; Henrich, Dominik:
Handhabung deformierbarer linearer Objekte: Vergleich zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen.
In: Robotik 2004. - München , 2004

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Für die robotergestützte Handhabung von deformierbaren Objekten ist der Einsatz von Sensoren unverzichtbar. Ausgehend von einem Anwendungsbeispiel und konkreter Sensoren werden prinzipielle Unterschiede zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen diskutiert. Aus diesen Unterschieden wird eine Klassifikation von beliebigen Sensoren in situationslokale und situationsglobale Sensoren abgeleitet.

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Robot based handling of deformable linear objects requires the use of sensors. Starting from a sample application, the fundamental differences between force- and vision-based recognition of contact state transitions are discussed. From these, a more general classification of sensors into situation-local and situation-global sensors is derived.